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　　傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人通過高效、精準(zhǔn)的位置控制，按照控制系統(tǒng)規(guī)劃的路徑在空間中運(yùn)動，高效的完成傳統(tǒng)搬運(yùn)、檢測、噴涂、上下料等作業(yè)。隨著工業(yè)自動化進(jìn)程的加快，機(jī)器人將涉足越來越多的工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域，在面對需要與環(huán)境進(jìn)行交互作用的應(yīng)用場景時(shí)，機(jī)器人單純的位置控制便顯示出了應(yīng)用的局限性。珞石以XB系列工業(yè)機(jī)器人為載體，通過長期對力控應(yīng)用技術(shù)的探索，打造出一系列高精度、高柔性的力控打磨工藝自動化解決方案。

　　力控功能，工業(yè)機(jī)器人進(jìn)化的必經(jīng)之路

　　在工業(yè)制造領(lǐng)域，隨著工業(yè)品工藝標(biāo)準(zhǔn)的提升，越來越多的制造工藝僅靠工業(yè)機(jī)器人傳統(tǒng)的位置控制難以勝任。例如：精密零部件的柔性裝配、一致性較差的復(fù)雜曲面打磨，尤其在一致性較差的復(fù)雜曲面打磨應(yīng)用上，傳統(tǒng)的位置控制方式很可能因工件一致性差導(dǎo)致的位置誤差而引起系統(tǒng)瞬間過載，造成工件或機(jī)器人的損壞。

　　大多數(shù)金屬工件在通過焊接、鑄造等基礎(chǔ)加工工序成型后，還需進(jìn)行打磨、拋光、去倒角等精細(xì)化修整工序才能達(dá)到驗(yàn)收的合格標(biāo)準(zhǔn)。打磨過程中產(chǎn)生的大量彌漫性粉塵、腐蝕性切屑液及嘈雜的噪音很容易導(dǎo)致產(chǎn)生操作人員傷害的安全事故。同時(shí)人工打磨也面臨生產(chǎn)效率低、產(chǎn)品精度差及產(chǎn)品成型的一致性差等弊端，給生產(chǎn)帶來了較大的不確定性。

　　現(xiàn)階段的打磨去毛刺作業(yè)之所以難以擺脫人工來實(shí)現(xiàn)自動化，最大的技術(shù)難點(diǎn)是需要精準(zhǔn)的力度控制。工件打磨的精度和一致性較大程度上取決于打磨工具同工件接觸面是否保持恒定壓力，這就需要通過實(shí)時(shí)力控技術(shù)控制工業(yè)機(jī)器人打磨過程的磨削力。力控的精度及反饋速度決定了產(chǎn)品的打磨效果。因此，機(jī)器人力控技術(shù)成為實(shí)現(xiàn)企業(yè)高效自動化打磨亟待解決的問題。

　　柔順力控打磨工藝，創(chuàng)造更多自動化場景

　　珞石機(jī)器人配合六維力傳感器通過長期技術(shù)探索及工業(yè)積累，擁有機(jī)器人力控打磨系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了精準(zhǔn)的恒力控制，珞石XB系列高精高速的工業(yè)機(jī)器人，充分發(fā)揮六自由度空間運(yùn)動優(yōu)勢，通過機(jī)器人把持工件或機(jī)器人把持打磨工具兩種方式，可以完滿勝任復(fù)雜外形工件的高精度打磨。打磨過程由于耗材表面顆粒引起的振動及切削液的噴淋，對機(jī)器人性能提出了很高的要求。珞石機(jī)器人自主研發(fā)高性能控制系統(tǒng)可以有效抑振，提高打磨品質(zhì)；同時(shí)全機(jī)擁有IP67高等級防護(hù)，可以保證機(jī)器人在淋水環(huán)境中穩(wěn)定運(yùn)行。

　　珞石不僅在機(jī)器人與力控功能上擁有優(yōu)勢，針對打磨工藝，自主設(shè)計(jì)浮動打磨機(jī)構(gòu)，配合定制化銼刀、打磨刷等打磨耗材能夠兼容多種工件差異，可以保證打磨后的成型產(chǎn)品一致性。2019年，珞石同國際一線打磨耗材供應(yīng)商芬蘭磨卡達(dá)成戰(zhàn)略合作,將在自動化打磨工藝技術(shù)上實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢互補(bǔ)，進(jìn)行更多機(jī)器人打磨領(lǐng)域的自動化探索。

　　另外，珞石自主研發(fā)的AutoGen智能視覺規(guī)劃系統(tǒng)，可以通過視覺采集處理工件信息，結(jié)合工藝要求自動規(guī)劃生成機(jī)器人打磨軌跡，大大簡化機(jī)器人編程，降低工件新品類導(dǎo)入難度與人員技能要求，提高打磨兼容性及生產(chǎn)效率。

　　打磨去毛刺工藝覆蓋了工業(yè)生產(chǎn)的方方面面，珞石XB系列工業(yè)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于活塞、缸體工件的去毛刺，金屬鑄件、塑膠產(chǎn)品、導(dǎo)軌倒角的打磨拋光等多個(gè)工業(yè)生產(chǎn)項(xiàng)目，甚至刀具開刃級別的高精度、高柔性復(fù)雜打磨工藝。未來，珞石機(jī)器人將充分發(fā)揮在力控技術(shù)方面的優(yōu)勢，進(jìn)一步提升打磨工藝水準(zhǔn)，為企業(yè)提供更多高效的自動化打磨工藝解決方案。