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　　2021年7月14-16日「iCar 智慧車(chē)展」(2021第七屆中國(guó)上海智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)展覽會(huì))在上海新國(guó)際博覽中心開(kāi)幕!環(huán)宇智行如邀參加展會(huì)，率先推出8攝像頭自動(dòng)駕駛感知方案(Athena5.0)。并現(xiàn)場(chǎng)展示了搭載該方案的TITAN系列(L3+)、PALLAS系列(L2+)域控產(chǎn)品。

　　目前TITAN和PALLAS搭載著全視覺(jué)感知方案，已經(jīng)適配紅旗H9等車(chē)型，在武漢、蘇州展開(kāi)大規(guī)模實(shí)車(chē)測(cè)試驗(yàn)證。

　　環(huán)宇智行這次推出的全視覺(jué)自動(dòng)駕駛方案采用了分層時(shí)序網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，8個(gè)攝像頭共享主干網(wǎng)絡(luò)，主干網(wǎng)絡(luò)之下設(shè)計(jì)了64個(gè)終端任務(wù)，包含檢測(cè)、分割、拼接、跟蹤、深度估計(jì)、3D檢測(cè)、場(chǎng)景記憶、三維重建、預(yù)測(cè)、駕駛行為分析、危險(xiǎn)場(chǎng)景診斷。整個(gè)網(wǎng)絡(luò)體系在實(shí)車(chē)部署中對(duì)推理任務(wù)的結(jié)果進(jìn)行了鎖步設(shè)計(jì)。也就是說(shuō)整個(gè)系統(tǒng)在運(yùn)行時(shí)，同時(shí)有128個(gè)終端任務(wù)在運(yùn)行，整個(gè)處理周期在50ms以?xún)?nèi)。目前該方案已通過(guò)多臺(tái)titan系列控制器分布式部署實(shí)現(xiàn)。未來(lái)該設(shè)計(jì)將部署在Areas芯片上，完成All in One的國(guó)產(chǎn)交付。

　　在時(shí)序上我們保留了歷史2S、預(yù)測(cè)8S的信息，真正做到了實(shí)時(shí)記憶和預(yù)測(cè)。 除了棄用高精度地圖，采用實(shí)時(shí)構(gòu)建相對(duì)地圖(不依賴(lài)外部的高精度地圖數(shù)據(jù)，導(dǎo)航地圖數(shù)據(jù)即可，也不依賴(lài)高精度定位)。我們對(duì)障礙物的運(yùn)動(dòng)估計(jì)使用了動(dòng)態(tài)Slam技術(shù)，速度量測(cè)精度在2km/h以?xún)?nèi)(對(duì)比激光雷達(dá)和毫米波)。

　　環(huán)宇智行在蘇州、武漢之間的高速、城區(qū)進(jìn)行了2年的數(shù)據(jù)積累，數(shù)據(jù)工程已經(jīng)覆蓋到常見(jiàn)的雨霧天氣還有一些極端的暴雨、暴雪天氣。在通常的隧道、施工、高架場(chǎng)景下，全視覺(jué)方案已經(jīng)取得了接近高分辨率激光的同等性能。

　　在硬件上配套上使用環(huán)宇智行自研的L3/L4級(jí)別自動(dòng)駕駛控制器TITAN系列、L2~L2+級(jí)別自動(dòng)駕駛控制器PALLAS，具有高可靠、高性能、高算力、集成度高等特點(diǎn)。目前已經(jīng)運(yùn)用到多個(gè)場(chǎng)景如低速L4園區(qū)車(chē)、低速無(wú)人配送車(chē)、L2/L2+高速自動(dòng)駕駛、自動(dòng)泊車(chē)等。