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　　10月21日，隨著自動(dòng)駕駛算法技術(shù)的快速發(fā)展，基于BEV+Transformer的感知范式為高階自動(dòng)駕駛提供了更高精度感知、更強(qiáng)場(chǎng)景泛化能力和更優(yōu)多模態(tài)融合的方案，是目前各大主流汽車廠商高階自動(dòng)駕駛方案的標(biāo)配。當(dāng)下主流自動(dòng)駕駛方案的大模型算法參數(shù)規(guī)模在幾千萬(wàn)至接近億級(jí)，比以往最高提升了一個(gè)數(shù)量級(jí)，但苛刻的時(shí)延要求并沒有降低，這對(duì)算力、數(shù)據(jù)IO和互聯(lián)都帶來(lái)了極大的挑戰(zhàn)：大模型復(fù)雜的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和算子推理，依賴于更高性能的車載算力;眾多傳感器的高頻采集，帶來(lái)了大規(guī)模數(shù)據(jù)流的實(shí)時(shí)IO吞吐需求;算力單元間的協(xié)同，也需要更強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)通信支撐。

　　近日，浪潮信息發(fā)布支持BEV+Transformer的全新自動(dòng)駕駛計(jì)算框架AutoDRRT 2.0(Autonomous Driving Distributed Robust Real-Time)，并第一時(shí)間開源，用戶可以基于該框架快速搭建部署端到端的低延時(shí)自動(dòng)駕駛方案，加速大模型上車。

　　基于在車載計(jì)算、自動(dòng)駕駛算法、軟硬協(xié)同等領(lǐng)域的研發(fā)積累，浪潮信息從硬件系統(tǒng)、軟件環(huán)境、應(yīng)用框架及算法內(nèi)核多個(gè)層面對(duì)AutoDRRT2.0進(jìn)行優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)計(jì)算、通信、IO全面升級(jí)，優(yōu)化后，框架整體端到端鏈路延時(shí)低于100 毫秒，保障車載大模型的高效穩(wěn)定運(yùn)行。

　　計(jì)算方面，框架支持BEV+Transformer的低延時(shí)推理，BEV算法庫(kù)性能較業(yè)界平均水平提升一倍;

　　通信方面，將DDS通信中間件從支持以太網(wǎng)擴(kuò)展到支持PCIe，大數(shù)據(jù)通信效率提升14倍;

　　IO方面，通過(guò)GPU數(shù)據(jù)共享，減少CPU與GPU間冗余數(shù)據(jù)搬運(yùn)，讓IO吞吐效率提升6倍。

　　BEV+Transformer成為自動(dòng)駕駛標(biāo)配，車端部署面臨挑戰(zhàn)

　　利用相機(jī)進(jìn)行純視覺感知是自動(dòng)駕駛的主要技術(shù)路線之一。但在相機(jī)2D視角下，物體由于遮擋會(huì)產(chǎn)生不可避免的視覺盲區(qū)問(wèn)題。BEV (Bird's eye view，鳥瞰圖) 從俯視視角重建3D感知空間，不僅能夠提供360°全域感知信息，還便于多源、多模態(tài)的數(shù)據(jù)融合，有利于自動(dòng)駕駛高效感知、定位和路徑規(guī)劃。

　　純視覺方案在物理上會(huì)損失感知目標(biāo)的深度信息，BEV技術(shù)借助Transformer特征推理，可將2D透視空間映射到3D物理空間。Transformer大模型通過(guò)交叉注意力機(jī)制重建深度特征，具有精度上限高、泛化能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，并通過(guò)學(xué)習(xí)建立數(shù)據(jù)幀間的關(guān)聯(lián)，在4D (3D+時(shí)序) 空間生成無(wú)盲區(qū)的全方位感知結(jié)果，確保駕駛安全。這種BEV+Transformer的感知范式正在成為自動(dòng)駕駛標(biāo)配，但在車端部署應(yīng)用中仍面臨計(jì)算、通信、IO等方面的多重挑戰(zhàn)。

　　模型參數(shù)量大幅提升，算力需求驟增：從2D+CNN小模型到BEV+Transformer大模型，參數(shù)量的大幅提升給計(jì)算帶來(lái)越來(lái)越大的挑戰(zhàn)，車端模型部署不僅要考慮單SOC的計(jì)算性能優(yōu)化，如低比特量化、算子融合等，而且要考慮多SOC的模型并行問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)多SOC的協(xié)同，包括算法拆分、模型的并行機(jī)制、SOC間的負(fù)載均衡與pipeline優(yōu)化等。

　　通信帶寬不足，時(shí)延需求嚴(yán)苛：車載計(jì)算經(jīng)歷從2D+CNN小模型到BEV+Transformer大模型的技術(shù)升級(jí)，并最終朝著端到端大模型的方向發(fā)展，這使得數(shù)據(jù)交互也逐步從目標(biāo)級(jí)過(guò)渡到特征級(jí)，最終向數(shù)據(jù)級(jí)維度演變。數(shù)據(jù)通信量增加使得多SOC協(xié)作中的通信負(fù)荷急劇變大，設(shè)備間的通信開銷逐漸成為框架的延時(shí)瓶頸。作為主流的通信中間件，DDS (Data Distribution Service, 數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)) 僅支持以太網(wǎng)進(jìn)行設(shè)備間的數(shù)據(jù)傳輸和調(diào)度。該模式受限于有效帶寬和傳輸協(xié)議的限制，在大批量數(shù)據(jù)吞吐的情況下容易發(fā)生阻塞，導(dǎo)致通信效率下降。以典型多模態(tài)感知模型BEVFusion為例，其在單SOC上單幀推理的時(shí)間約50 ms，若雙SOC推理時(shí)間降至約30 ms，然而設(shè)備間通過(guò)千兆以太網(wǎng)和DDS進(jìn)行特征融合的通信耗時(shí)也在數(shù)十毫秒，通信延遲抵消了算力提升帶來(lái)的性能優(yōu)勢(shì)。因此，車端部署大模型亟需更高速的數(shù)據(jù)通信帶寬。

　　數(shù)據(jù)吞吐提升，IO制約計(jì)算：自動(dòng)駕駛框架層面的感知任務(wù)包含原始數(shù)據(jù)的接入 (傳輸+調(diào)度) 和模型推理等多個(gè)部分。數(shù)據(jù)的調(diào)度包含大量邏輯操作，需要CPU運(yùn)行，而模型推理則主要為AI運(yùn)算，由GPU執(zhí)行，DDS則提供通信服務(wù)支持。但由于DDS不支持GPU層面上的通信和調(diào)度，導(dǎo)致跨模型/節(jié)點(diǎn)的任務(wù)數(shù)據(jù)在CPU-GPU間的冗余搬運(yùn)，出現(xiàn)IO消耗。隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，車輛各類傳感器數(shù)據(jù)呈爆發(fā)性增長(zhǎng)趨勢(shì)，大量數(shù)據(jù)的傳輸讓IO問(wèn)題日益凸顯。在浪潮信息自動(dòng)駕駛研發(fā)團(tuán)隊(duì)的實(shí)測(cè)中，數(shù)據(jù)IO耗時(shí)占完整鏈路的15%~30%，IO限制計(jì)算效率的發(fā)揮。

　　全新推出AutoDRRT 2.0，計(jì)算、通信、IO全面升級(jí)

　　浪潮信息團(tuán)隊(duì)通過(guò)計(jì)算、通信、IO全面升級(jí)，研發(fā)AutoDRRT 2.0，解決技術(shù)進(jìn)化帶來(lái)的各項(xiàng)挑戰(zhàn)。

　　計(jì)算升級(jí)，從2D+CNN到BEV+Transformer

　　為了實(shí)現(xiàn)"大模型上車"的目標(biāo)，AutoDRRT 2.0從計(jì)算組件的分布式、高容錯(cuò)及低延時(shí)三個(gè)核心特點(diǎn)出發(fā)進(jìn)行技術(shù)革新，實(shí)現(xiàn)框架支持BEV+Transformer低延時(shí)推理。

　　分布式：從任務(wù)級(jí)并行到數(shù)據(jù)級(jí)并行。浪潮信息車載域控制器EIS400通過(guò)多SOC的PCIe互連實(shí)現(xiàn)算力擴(kuò)展。AutoDRRT 2.0框架采用分布式架構(gòu)設(shè)計(jì)，選擇將200+個(gè)功能節(jié)點(diǎn)部署在不同SOC上并行執(zhí)行，通過(guò)自動(dòng)分布式并行工具進(jìn)行任務(wù)間的調(diào)度和設(shè)備的負(fù)載均衡，節(jié)點(diǎn)間通過(guò)DDS中間件進(jìn)行通信和協(xié)作，從而實(shí)現(xiàn)任務(wù)級(jí)并行計(jì)算加速。同時(shí)，AutoDRRT 2.0利用BEV算法使用多環(huán)視相機(jī)補(bǔ)盲進(jìn)行全域感知的特點(diǎn)，選擇將異源數(shù)據(jù)的編解碼流分配到SOC上不同的計(jì)算單元，實(shí)現(xiàn)算法單batch推理的數(shù)據(jù)并行，進(jìn)一步提高硬件使用效率，降低計(jì)算延時(shí)。

　　高容錯(cuò)：從算法間容錯(cuò)到算法內(nèi)容錯(cuò)。在復(fù)雜工況下保障計(jì)算平臺(tái)的穩(wěn)定運(yùn)行也是框架設(shè)計(jì)的核心要點(diǎn)之一。AutoDRRT 2.0通過(guò)備份重要功能節(jié)點(diǎn)和關(guān)鍵消息，在主算法失效后實(shí)時(shí) (< 1ms) 切換從算法，實(shí)現(xiàn)算法間無(wú)感容錯(cuò)，達(dá)到失效可操作。同時(shí)，浪潮信息自動(dòng)駕駛研發(fā)團(tuán)隊(duì)進(jìn)一步從算法內(nèi)核層面升級(jí)，開放了面向多模態(tài)任務(wù)的高魯棒性低延時(shí)自動(dòng)駕駛感知算法BEVFusion_Robust，在原始代碼基礎(chǔ)上通過(guò)高性能Lift-Splat-Shoot算法解綁相機(jī)流和雷達(dá)流，并基于流并行的方式，在BEV統(tǒng)一表征下適配多檢測(cè)頭實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)駕駛多源傳感器融合感知方案中的魯棒性需求，使得框架在純視覺、純雷達(dá)及多模態(tài)下均可以穩(wěn)定運(yùn)行，延時(shí)較基礎(chǔ)版本下降22%。模型現(xiàn)已集成在AutoDRRT 2.0高性能算法庫(kù)。

　　低延時(shí)：算法內(nèi)核全面優(yōu)化，降低運(yùn)行時(shí)延。為降低大模型運(yùn)行時(shí)延，AutoDRRT 2.0在算法內(nèi)核層面進(jìn)行改造，包括對(duì)典型BEV模型進(jìn)行Post-Training Quantization量化，提高推理效率，并引入結(jié)構(gòu)化稀疏N:M稀疏方案，提高了內(nèi)存訪問(wèn)效率，不影響模型精度的基礎(chǔ)上壓縮模型規(guī)模，節(jié)約計(jì)算和存儲(chǔ)成本。AutoDRRT 2.0還開發(fā)了高性能算子庫(kù)，典型算子延時(shí)下降70%。通過(guò)算子融合的方式，大模型可以減少GPU在核函數(shù)之間的切換，進(jìn)一步優(yōu)化了性能。以BEVDet為例，AutoDRRT 2.0的BEV算法庫(kù)在典型推理能力上實(shí)現(xiàn)了相較于業(yè)界開源版本速度提升1倍，在單SOC上推理超過(guò)50 FPS。實(shí)車測(cè)試顯示，浪潮信息車載域控制器EIS400與AutoDRRT 2.0的自動(dòng)駕駛算法方案，數(shù)據(jù)閉環(huán)端到端延遲低于100毫秒，確保了大模型在車端的穩(wěn)定高效運(yùn)行。

　　通信升級(jí)，DDS中間件從支持以太網(wǎng)擴(kuò)展到支持PCIe

　　為提升通信帶寬，AutoDRRT 2.0在中間件層面進(jìn)行創(chuàng)新，給出DDS的Opt優(yōu)化版本 (DDS_Opt)�？蚣芡ㄟ^(guò)PCIe內(nèi)存共享方式和設(shè)備間的直接訪問(wèn) (Direct Memory access，DMA) 技術(shù)，使得大數(shù)據(jù)在設(shè)備間可以高速通信，同時(shí)開放API接口，一方面保留了DDS訂閱/發(fā)布的功能特點(diǎn)，另一方面也使得用戶不需要關(guān)心底層設(shè)備間地址映射邏輯和實(shí)現(xiàn)方法，專注于DDS應(yīng)用層上的設(shè)計(jì)。

　　基于PCIe的通信模式創(chuàng)新大幅降低鏈路時(shí)延，減少CPU算力消耗，同時(shí)能兼顧DDS中的發(fā)布/訂閱等通信協(xié)議的優(yōu)勢(shì)，滿足跨SOC的大數(shù)據(jù)通信場(chǎng)景需求。實(shí)測(cè)DDS基于PCIe的通信模式在通信原理和實(shí)際效果中均優(yōu)于以太網(wǎng)，大文件傳輸時(shí)效果尤其明顯。我們基于PCIe模式實(shí)現(xiàn)ROS2+DDS的跨設(shè)備大數(shù)據(jù)通信應(yīng)用，在數(shù)據(jù)量達(dá)到100MB時(shí)完整鏈路通信效率較以太網(wǎng)模式提升14倍。

　　I/O升級(jí)，節(jié)點(diǎn)間GPU數(shù)據(jù)共享，避免CPU-GPU間搬運(yùn)

　　為了提高感知任務(wù)的執(zhí)行效率，減少CPU-GPU間冗余IO操作，優(yōu)化鏈路延時(shí)，AutoDRRT 2.0在不改變?cè)�始模塊鏈路的前提下，以傳輸數(shù)據(jù)"標(biāo)簽"的間接通信代替?zhèn)鬏敂?shù)據(jù)"本體"的直接通信，通過(guò)節(jié)點(diǎn)間GPU數(shù)據(jù)共享，在保留模型間松耦合結(jié)構(gòu)的同時(shí)完成了基于DDS的高效能協(xié)作，實(shí)現(xiàn)"輕量化"傳輸和調(diào)度功能，減少框架負(fù)荷。

　　對(duì)于相機(jī)傳輸鏈路，通過(guò)GPU數(shù)據(jù)共享完成數(shù)據(jù)獲取及模型推理兩個(gè)ROS2節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)通信，可以有效減少IO操作，降低系統(tǒng)時(shí)延。如下給出典型的單幀圖像數(shù)據(jù)讀入(8 MB數(shù)據(jù)量)下IO_Opt升級(jí)效果，對(duì)比優(yōu)化前模塊 (傳統(tǒng)IO算法) 延時(shí)下降85%，效率提升近6倍。

　　此外，AutoDRRT 2.0框架為BEV+Transformer大模型上車提供了完善的開發(fā)工具鏈，包括模型的數(shù)據(jù)標(biāo)定、訓(xùn)練推理和部署加速工具等，同時(shí)整合了完善的傳感器接入方案，集成主流型號(hào)的激光雷達(dá)、相機(jī)、毫米波雷達(dá)、組合慣導(dǎo)等設(shè)備驅(qū)動(dòng)，支持用戶在系統(tǒng)層面對(duì)框架進(jìn)行監(jiān)控和管理。仿真方面，該框架還開放了RoboBus和GolfCar兩個(gè)L4級(jí)自動(dòng)駕駛場(chǎng)景的系統(tǒng)測(cè)試。浪潮信息希望通過(guò)自動(dòng)駕駛計(jì)算框架AutoDRRT 2.0和車載域控制器EIS400的一系列創(chuàng)新技術(shù)和產(chǎn)品，為汽車廠商、自動(dòng)駕駛軟件開發(fā)商帶來(lái)更高性能、更高通信帶寬、更低IO延時(shí)的自動(dòng)駕駛軟硬優(yōu)化車載計(jì)算方案，加速BEV+Transformer技術(shù)的大規(guī)模上車應(yīng)用。